Phần lớn giáo trình của aiki-jō được phát triển bởi Ueshiba Morihei (植芝 盛平, 1883–1969) tại dojo của ông ở Iwama, Nhật Bản, cùng thời điểm khi ông phát triển việc tập luyện kiếm trong aikido (gọi là aiki-ken). Nhiều ghi chép cụ thể cho thấy Ueshiba từng học nhiều môn phái võ thuật khác nhau, bao gồm võ thuật về giáo (sōjutsu). Các kĩ thuật của aiki-jō được dạy bởi Ueshiba là một sự chắt lọc và thay đổi của việc luyện tập đó, với sự nhấn mạnh vào việc sử dụng jō như một phương pháp để tinh luyện kỹ thuật aikido tay không của mỗi người. Một số người từng luyện tập các môn phái võ thuật Nhật Bản truyền thống đã ghi nhận rằng các kỹ thuật của aiki-jō có nhiều điểm tương đồng với jukendo (đấu bằng lưỡi lê, mà Ueshiba học trong thời gian chiến tranh) hơn là các hệ thống võ thuật về thương và giáo truyền thống.[2]

Lưu ý rằng, việc thực hành của aiki-jō không phải là phổ quát. Một số trường phái aikido kết hợp với việc luyện tập các vũ khí không liên quan đến aiki-jō, và một số khác bỏ hoàn toàn phần luyện tập vũ khí.